4.2. 概况对比：Velodyne 是全球行业龙头，禾赛科技在国内市场处于领先地位
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激光雷达属于新兴的高技术产业，发展早期技术与市场上主要是国外公司。国内激光雷达公 司加入竞争之后投入大量研发，逐步完成了技术的追赶甚至在一定范围内实现超越。从公司 规模来看，多数激光雷达企业为发展迅速的高科技创业公司，2020 年下半年境外激光雷达 公司迎来通过特殊目的并购公司（Special Purpose Acquisition Compony，SPAC）完成上 市的热潮，美国已上市公司有 Velodyne、Luminar，此外 Aeva、Innoviz 预计 2021 年第一 季度完成上市，Ouster 预计 2021 年上半年完成，中国禾赛科技拟登陆科创板。
行业内在业务上具有可比性的主要的激光雷达公司包括美国的 Velodyne、Luminar、Aeva、 Ouster，以色列的 Innoviz，德国的 Ibeo，以及国内的速腾聚创、禾赛科技。
4.2.1. Velodyne：激光雷达行业龙头，2020 财年预计营收 0.94 亿美元
Velodyne 成立于 1983 年，最初是一家音响技术制造与研发公司，在 2005 年公司开始专注 于激光雷达技术的研发，推出的首款 64 线程机械式激光雷达 HDL-64E 便在第三届 DARPA （无人驾驶挑战赛）挑战赛上大放异彩，六支完成比赛的队伍中五家使用了 Velodyne 的激 光雷达。Velodyne 是车载激光雷达领域的鼻祖，在机械式激光雷达获得成功后，于 2015 年 开始研发固态激光雷达，2017 年发布固态激光雷达 Velarray，2020 初基本完成设计。
Velodyne 截止到 2020 年 9 月 30 日，激光雷达产品的累计销售额已经达到$650M，2020 年 总销售额预计达到$94M。作为行业内的龙头公司，Velodyne 的产品遍布各种无人驾驶的应 用情境之中，在 360°环绕视野距离感知、远程定向、半球面视野近距离感知技术领域中都 有着代表性的产品，并广泛地应用在现代、福特、奔驰等无人驾驶汽车领域巨头的解决方案 之中。其中机械式激光雷达成熟度高，并在此基础上研发更高性能的固态式激光雷达 Velarray 以适应更高标准的无人驾驶领域的需求。
作为激光雷达行业内的领先企业，Velodyne 不仅在市场规模上处于领先地位，在各类型产品 的性能表现上同样处于市场的中的领先地位。公司的 Alpha Prime 激光雷达的性能远远领先 于当前市场上其他公司远距离环绕视野激光雷达产品，在中短距离环绕视野激光雷达产品中， 公司的多款机械式激光雷达性能同样处于行业的领先水平。
Velodyne 预计在 2025 公司承接项目数将达到 183 个，出货量累计将达到 900 万台，其中汽 车领域的 ADAS 与无人驾驶市场承接项目数量最多，预计项目数量将达到 92 个，出货数量 占比也位居前列。
4.2.2. Luminar：专注于高速公路无人驾驶技术，固态式车载激光雷达技术领先者
2012 年 Luminar 由 Russel 在硅谷创立，并在之后专注于车载雷达技术的突破性研究，旗下 的 Iris 激光雷达拥有着行业内较为领先的性能，在小于 10%的反射率下可以实现 250m 的探 测距离，并且在雨雪天气下也可以达到 200 以上的探测距离。Luminar 的激光雷达的性能优 势为其带来大量的合作客户，合作伙伴数量从 2017 年的 4 个增长到了 2020 年的 50 个，先 后与丰田、沃尔沃等车企建立了研发合作关系，并于 2020 年 11 月达成了与 Intel 旗下自驾 视觉处理系统商 Mobileye 的合作订单。除此之外，Luminar 还进一步与戴姆勒卡车公司 （Daimler Truck AG）建立合作伙伴关系，开拓自动驾驶卡车市场。
Luminar 是明确定位在汽车激光雷达高速公路自动驾驶市场，而且认为这个市场是最大的市 场，并专注于开阔这一市场的市场占有率。Luminar 认为高速自动驾驶是视觉加激光雷达最 容易实现自动驾驶市场，因为激光雷达系统能够主动接管车辆从而避免事故，这存在这巨大 的市场需求与具体的可行性，如果激光雷达能够成为和安全带\ABS 一样的安全标配，那未来的市场空间将更大。与此同时，Luminar 的营收来源将从硬件设备向配套的软件设备上转移，在 2022 年公司的收入预计会来自基础激光雷达硬件、ADAS 安全解决方案(激光雷达硬 件+软件)、高速公路自主解决方案(激光雷达硬件+ 软件)这三个方面，软件在收入中的占比 逐渐提升。
Luminar 在技术上的创新使得产品的性能在于市场中其他产品竞争中处于领先地位，作为一 款固态式的激光雷达，公司的产品克服了固态式激光雷达在恶劣的雨雪天气中表现不佳的技 术缺陷，在雨雪天气中仍能保持大于 200m 的可识别距离；公司通过铟镓砷激光接收器降低 成本，仅需要配备一个镭射光源和两个接收器，从而降低激光雷达的生产成本，待技术成熟 可把固态激光雷达价格从几万美元下降到 500-1000 美元的范围。
Luminar 的核心产品 MEMS 混合激光雷达 Iris 具有行业内领先的性能，最大探测范围可达 500m，在小于 10%的反射率下可以实现 250m 的探测距离，Iris 具有 120°环绕视野和 30° 的动态垂直 FoV，并且具有相机级的分辨率，可以实现 1cm 范围内的高精度反射。
Luminar 在技术创新上的优势已经使其获得了主流汽车制动驾驶的认可。全球前 10 家汽车 厂商有 7 家在测试 Luminar。包括沃尔沃、丰田，并在最近与 Intel 旗下的 Mobileye 建立了 合作，Mobileye 将在新款的产品中采用 Luminar 的激光雷达。而且汽车零部件业务有很强的 粘性，需要长时间的测试，一旦测试通过采用，换部件的过程比较长。因此， Luminar 的激 光雷达在客户端积累了一定的优势。
4.2.3. 禾赛科技：拟于科创板上市，国内激光雷达行业领军者
禾赛科技 2014 年成立于上海，依靠 500 多人的团队打造出一系列创新型传感器解决方案， 兼顾业内顶尖的产品性能、可量产的设计以及出众的可靠性。禾赛凭借自主研发的微振镜和 波形加密技术，始终引领传感器创新的发展方向，目前已布局 500 多项专利，客户遍布全球 23 个国家和地区的 70 座城市。迄今为止，禾赛已完成累计数亿美元融资，投资方包括德国 博世集团、光速、百度等全球知名的行业企业和投资机构。
禾赛科技从对激光雷达性能要求最高的无人驾驶领域入手，坚持产品性能的优化，持续积累 核心模块的开发经验，前瞻部署芯片化的发展战略，深入探索不同技术方案，面对不同领域 对激光雷达的多样化需求，秉承“长、中、短距兼备，机械、固态方案并进”的立体化产品 矩阵，开发并陆续推出多样化的激光雷达产品，应用于不同的细分市场中。
在 L4/L5 级无人驾驶应用领域，禾赛科技逐步推出了性能逐渐优化的 Pandar64 、 Pandar128 等产品来应对无人驾驶对激光雷达性能水平所要求的在 360°水平扫描范围的 同时，对于低反射率物体的最远测距能力需要达到 200 m，且需要更高的线数以及更密的点 云分辨率的高应用标准。在角度盲区问题上则推出了垂直视场角覆盖 104.2°和探测距离最 近达 0.1 m 的盲区检测激光雷达 PandarQT。
在 L2/L3 级高级辅助驾驶市场，禾赛科技利用技术架构预研过程中的实践积累，权衡性能、 尺寸、可靠性以及可量产性，寻找针对此应用领域的适用技术方案，并在 2019 年 1 月推出 了基于微振镜方案的远距前向式激光雷达 PandarGT。
在主要产品和服务的演变情况方面，公司持续对激光雷达和激光气体传感器两大类产品线进 行开发，公司已陆续推出了诸多产品系列，如激光甲烷遥测仪 HS4000，机械式激光雷达 Pandar40、Pandar40P、Pandar64、PandarQT、Pandar40M、Pandar128、PandarXT， 多传感器融合感知套件 Pandora ，半固态激光雷达 PandarGT ，算法内嵌激光雷达 PandarMind 等。
禾赛科技主营业务收入的核心来源为激光雷达产品销售，激光气体检测产品主要包括激光氧 气传感器、激光甲烷遥测仪等产品。2020 年 1-9 月，公司激光气体检测产品销售收入大幅增加，主要由于当期 Oxigraf,Inc.激光氧气传感器产品收入金额较大。
在细分产品上，2019 年，Pandar64 在远距离物体检测性能、分辨能力、多传感器同步精 度等方面的优势获得市场认可，当年产生收入 22,361.77 万元，占激光雷达销售收入的 68.09%。受到一定的替代效应影响，2019 年 40 线激光雷达的销售收入同比下降 11.97%， 为 10,106.19 万元。此外，2019 年 PandarQT 开始销售，实现 42.30 万元收入。
4.2.4. 关键业务指标对比：Velodyne 市场营收总额最高，禾赛科技毛利率领先
当前激光雷达市场上共有 Velodyne、Luminar、禾赛科技三家公司完成了上市，Aeva、Innoviz、 Ouster 已经公布了明确的上市计划。Velodyne 于 2020 年 9 月完成 NASDAQ 上市，当前市 值 40 亿美元左右，根据 Velodyne 预测，2022 年激光雷达市场规模将达到 119 亿美元，其 中约 72 亿美元来自汽车领域的应用，占比约 60%；汽车领域激光雷达市场的规模在 2026 年将增长至约 168 亿美元。Luminar 于 2020 年 12 月完成 NASDAQ 上市，当前市值 100 亿 美元左右，根据 Luminar 预测，激光雷达硬件系统以及配套的无人驾驶和 ADAS 软件系统在 2030 年的市场规模将达到 1,500 亿美元。
对于已上市的三家公司，Velodyne 作为激光雷达行业龙头，在市场规模上处于领先地位，技 术成熟度上也较为领先，形成了稳定的盈利模式；Luminar 专注于固态式激光雷达车载雷达 产品的研发与制造，通过铟镓砷激光接收器技术降低固态式激光雷达高昂的成本，但也付出 了高昂的研发成本，距离技术完全成熟还有一段的距离；禾赛科技是国内最先上市的激光雷 达制造公司，其市场规模也在逐渐扩大，其机械式激光雷达已经接近成熟，产品毛利率高于 70%，具有良好的发展空间。
在产品毛利率方面，Velodyne 与禾赛科技凭借在机械式激光雷达产品上技术成熟度较高的优 势，有着较为领先的毛利率水平，Luminar 的固态激光雷达产品虽然有相较机械式激光雷达 更高的性能和抗干扰能力，但技术还处于发展阶段，研发成本较高，毛利率较低。
在即将上市的三家公司中，Aeva 将于 2021 年第一季度完成 NYSE 上市，Innoviz 将于 2021 年第一季度完成 NASDAQ 上市，Ouster 计划 2021 年上半年完成 NYSE 上市，由于这三家 公司公开的数据有限，仅能从 2020 年预计收入及预计估值进行比较。
风险提示：技术成熟度不及预期，行业竞争加剧的风险。
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精选报告来源：【未来智库官网】。
(来源：百度 百家)
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